Что такое договариваться на берегу?

Это значит, что все договоренности надо обсудить и закрепить пока не перешли к действиям

Потому что потом уже нельзя что то изменить

На ходу менять договоренности не принято

Ещё есть похожее - коней на переправе не меняют

а ещё у Хайнлайна было такое фантастическое

• корабль стартует когда все счета оплачены (с)