Как называлась в Средневековой Европе система зависимости одних феодалов от других? В чём были её особенности?​

Вассалитет

Крупные феодалы (герцоги и графы) имели по отношению к королю довольно большие вольности. По иммунитетной грамоте они могли сами собирать на подвластных землях налоги, вершить суд и принимать иные решения вне зависимости от короля. Многие герцоги и графы могли чеканить свою монету.