Как сделать перекат через локти, если немного боюсь?

Нужно закрепить в уме и в мышечной памяти тот факт, что выполнять это упражнение - совершенно нормально и безопасно.

Существуют гимнастические маты.

Существуют так называемые подготавливающие упражнения, представляющие собой, например, "урезанное" движение, его часть (возможны и другие варианты). Отработав части и осознав, что всё в порядке, можно и целое делать. Что-то можно делать, варьируя высоту старта. Плюс всякие дополнительные штуки типа отработки разнообразных безопасных падений, самостраховки и т.п. Чем шире спектр освоенного, признанного нормальным и легко выполнимым, тем меньше страха.