Почему сустав так называется? Какова этимология слова сустав?

Имя существительное "сустав" имеет общеславянское происхождение и родственно этимологически глаголу "ставить". Очевидно, что ранее слово имело несколько иной вид ("состав") и в нём существовала приставка "с" и корень "-став-".

Позднее произошли фонетические изменения, повлекшие за собой морфемные и семантические.

В этимологическом словаре Г. Цыганенко об этом слове есть такая статья.