Является ли Средневековье подтемой фэнтези и почему?

Нет. Средневековье - это историческая эпоха, такая же как Новое Время, Античность или современность. Никто же не относит 21-й век к фэнтези-теме, хотя есть огромное количество фэнтези книг, фильмов и игр, действие которых происходит в нём.

Фэнтези может использовать любую временную эпоху для своих сюжетов, однако да, Средневековье наиболее популярно. Магия, драконы, рыцари, короли, воюющие за власть смотрятся органично в этой эпохе.

Однако есть множество и исторических романов, которые показывают то же время, но без всякой магии. "Проклятые короли", например - праобраз "Игры Престолов", как признавался сам Джордж Мартин.