Как правильно себя вести, если вы пришли с подругой и встретили сестру?

С тем, с кем планировали провести вечер - проводите.

С кем не планировали - не проводите. Поздороваться можно, обменяться парой слов, но вот приглашать в свою компанию - точно нет. Не комплексуйте, это не будет невежливостью - вы ведь ни о чем не договаривались.