Как урегулировать ситуацию со свекровью по вопросу общения с внуками?

Попробуйте принять компромиссное решение: оставляйте ей внуков для общения в присутствии их отца - её сына. На нем будет обязанность следить, чтобы она чего им не скормила опасного для их здоровья и чтобы они возвращались из гостей без шишек и синяков. Возможно, такой вариант устроит всех.

Если ей этот вариант не подойдет, тогда спокойно, но уверенно откажите ей во встречах один на один с детьми - именно по той причине, что вся ответственность на вас как на родителях. Если он не устроит её сына, то можете, если финансовые возможности позволяют, нанять им няню для прогулок с бабушкой.

Вариант, что она отправится в суд для установления времени и способа общения со внуками, вероятен, но, скорее всего, его не будет. У меня есть предположение, что внуки как таковые эту женщину интересуют мало, больше похоже на попытку поставить себя главной и порулить вами. Также не исключено, что на самом деле она их совсем не желает видеть, потому и создает неприемлемую для вас ситуацию. Ещё можно предполагать возрастную деменцию, сильно портящую характер, но за диагнозом - это к врачу.