Чем отличается понятие смотреть от пялиться?

Применительно человеческим отношениям.

Смотреть - целенаправленно видеть. К примеру, смотреть на женщину с восхищением.

Пялиться - это глазеть на ту же женщину только с блудным вожделением или узрев видимые недостатки. К примеру, пялиться на большую грудь или пялитьсяв сторону отсутствующей части тела.

Если рассуждать вообще, то смотреть ощначает видеть, а пялиться означает глазеть в негативном подтексте.