Как при самодержавной монархии власть передавалась по наследству?

По наследству и передавалась.

От отца к старшему сыну. Если у правителя не было сыновей, то его брату по старшенству. Если "плохо шарил" в управлении государством ему всё "подсказывали" приближённые, конечно, что им было выгодно.

Поэтому-то раньше правители и пытались наплодить побольше детей, чтоб было кому передать престол.

Когда после смерти Фёдора Иоановича, у которого не было сыновей, род Рюриковичей прервался; на царство всё равно искали близких по крови. Годунов хоть и был царю свойственником, но по крови не имел права на престол. После всех смут, семибоярщин, лжедмитриев и проч, на царство всё равно пригласили хоть и дальнего, но родственика Рюриковичам, Михаила Романова. Происхождение было очень важно.