От каких слов образовались слова пешка и пехота

От слова - пех именно так в древности называли ногу, отсюда и идти пешком, пеший, пешеход, пехота и пешка, то есть пехотинец, название самой слабой фигуры на шахматной доске.
От слова пеший

От слова "пеший", передвигающийся пешком.
Кстати, отсюда же слово "пешка" в шахматах.