Как направленны вектор поворота φ и круговая скорость ω при вращении твёрдого тела?

1) Совпадают по направлению и направленны вдоль оси вращения
2) Направленны вдоль оси вращения и противоположны по направлению
3) φ направлен по оси вращения, ω - по касательной к траектории движения любой точки твердого тела
4) φ, ω направленны по касательной к траектории движения любой точки твердого тела.