К каким словам можно присоединить изменения настоящего или прошедшего времени? А инфинитив?

Инфинитив нужен чтобы узнать спряжение.

Инфинитив это неопределённая форма которая оканчивается на окончания -ть, -ти, -чь. Когда глагол в инфинитиве тогда нельзя определить не число,не род,не время только вид (совершенный или несовершенный)