почему древние люди считали землю плоской а затем поняли что она шаровидная

Из-за отсутствия средств наблюдений.
Кстати ещё древние греки знали о шарообразной форме планеты, но потом это знание было незаслуженно забыто по разным причинам.

А то, что Земля - геоид стало известно сравнительно недавно.