Какие конкретно мышцы наиболее задействованы при ходьбе?

Абсолютно все мышцы тазового пояса и нижней конечности, участвуют в ходьбе, и недостаточность любой из них, как минимум отразится на походке, а как максимум сделают ходьбу невозможной.

Стабилизирующее действие (при опоре на одну ногу для осуществления шага): приводящие бедра; средняя и малая ягодичные мышцы; глубокие мышцы тазобедренного сустава.

Непосредственно движение: подвздошно-пояснична­я, прямая бедра, и другие сгибатели бедра; седалищно-подколенны­е - сгибатели голени и разгибатели бедра; мышцы передней и задней поверхности голени - сгибатели и разгибатели голеностопного сустава; мышцы стопы - сгибатели и разгибатели пальцев; квадрицепс - разгибатель голени; большая ягодичная - разгибатель бедра.