Как называлась домашняя прислуга у помещиков при крепостном праве?

Обычно использовалось слово "дворовые" и его более краткая форма "дворня" - Барин взял Митьку в дворовые.

Ну и кроме общего названия были связанные с "узкой специализацией" - лакей, кучер, кухарка и т.д.