Кто противостоял немецким рыцарям-крестоносцам с русской стороны?

Основной удар крестоносцев приходился на северные окраины Русских земель, в первую очередь это Псков и Новгород. Сами эти города-республики отбивались, но когда справиться не могли звали на помощь "низовые" рати, т.е. Ярославскиие (Александр Невский командовал именно ими), НижнеНовгородские, Московские, Тверские и т.д. войска. В дополнение, частенько, призывали татарские войска. Как писалось в Новгородских летописях: "... и замирились они (крестоносцы) на всей воле Новгородской, зело бояхуше имени татарского...". За точность цитаты не ручаюсь, привел по памяти. Кроме Русских полков с крестоносцами воевали литвины и поляки. Великое Княжество Литовское в те времена владело всей южной Русью, включая Киев и Чернигов, а Галицкое княжество в XIV в отошло к Польше. В разгром немецких крестоносцев при Грюнвальде внесли не малый вклад Смоленские полки, ведь Смоленск тогда принадлежал Великому Княжеству Литовскому.