Куда ставить ударение в слове Занялся?

Перечисленные в вопросе слова -- это формы прошедшего времени возвратного глагола "занЯться" (выделено прописной буквой ударение). Формы разного рода единственного числа: занялся, занялась и занялось (мужского, женского и среднего рода соответственно), а также числа множественного -- занялись.

Этот глагол относится к небольшой группе возвратных глаголов с ударением на окончании во всех формах прошедшего времени: занялсЯ, занялАсь, занялОсь, занялИсь.

Однако в глаголах этой группы возможно колебание ударения в формах мужского рода, то есть можно произносить и с ударением на первую гласную я -- занЯлся.

Правда, этот вариант допустимого ударения отмечается как разговорный.

Литературной нормой считается произношение этого глагола с ударением на постфикс.