Если человек выполнил работу, а ему за это не заплатили. Это преступление?

Это воровство, конечно. У человека украли его время и силы.

Вот только если человек без договора работал - никто из юристов ему помочь не сможет.

А если договор был - обращаться надо в суд о взыскании причитающихся за работу денег. Виновный, кроме того, ещё и судебные издержки оплатить будет обязан. Но накажут его только в том случае, если он целому коллективу денег не заплатил.