Можно ли считать дружбу, общение милостью?

Считать-то можно, что угодно, но если термины разные, то, значит и различие налицо.

По моему мнению, все три предмета различаются и требуют расшифровки.

В наброске:

Дружба - связывание себя обязательствами по любви к другому существу.

Общение - связь с другим существом без обязательств.

Милость - проявление заботы к существу, с которым не связан обязательствами.

Из это получается, что милости к другу быть не может, её заменяет - любовь.