Есть ли полезные, для человека паразиты?

Полезные "паразиты" называются "симбионты". Микрофлора кишечника, например.

Правда, паразит ничего организму-хосту не дает, по определению. Симбионт же имеет взимовыгодное сотрудничество.

Кстати, словосочетание "полезный паразит" есть оксюморон.