Насколько мощным и громоздким будет радиотелескоп для наблюдения...?

Не сильно громоздким, хоть и достаточно "мощным" (на самом деле этот параметр у радиотелескопов называется чувствительность, а не мощность).

Простой аргумент: сейчас ещё принимаются сигналы от "Вояджера-2", который не то что в поясе астероидов, а где-то за поясом Койпера. То есть в сто раз дальше, чем пояс астероидов между Марсом и Юпитером. Антенна, через которую идёт приём сигналов "Вояджера" и других аналогичных аппаратов, которые долетели до задворков системы, расположена в г. Голдстоун (шт. Калифорния), и её диаметр - 70 метров. Причём это далеко не самый крупный радиотелескоп из имеющихся. Он даже не в первой десятке крупнейших по активной площади антенны.

Правда, скорость передачи информации от сверхудалённых аппаратов крайне низкая: 500 бит/с. Это связано как раз с тем, что принимаемый сигнал очень слабый, поэтому полосу частот специально ограничивают, чтобы снизить уровень шумов на приёмной стороне (он тем меньше, чем у́же полоса частот). Так что для источника сигнала, который в сто раз ближе, можно взять и намного более широкую полосу частот без ухудшения отношения сигнал/шум системы. Достаточно широкую для передачи речи.

Проблема тут в другом. Все радиотелескопы работают в сантиметровом и даже в миллиметровом диапазоне длин волн, а связь корабрь-база в поясе астероидов - это, скорее всего, УКВ или КВ, то есть метровые волны. Радиотелескопы просто не смогут их зарегистрировать...