В чем разница между жёсткостью и принципиальностью?

Одно зачастую предполагает другое, но далеко не всегда.

Поступающий жестко человек может не быть принципиальным.

Принципиальный - не обязательно жесткий, может быть твердым, и это не одно и то же.

Жесткость обозначает форму действия, принципиальность - его суть. В том и разница.

Первое понятие имеет, скорее, негативный эмоциональный окрас, антипод жесткого - мягкий.

Принципиальность - нейтральное качество, правда, с неким "холодком". Его антоним - беспринципность, и это, однозначно, негативное проявление.