Можно ли сделать куклу себя на шарнирах, отсканируя и напечатая в 3д?

Можно.

Сканируете сначала себя, дальше надо будет доработать 3D модель в программе, добавив шарниры и прочие элементы куклы, и уже файлы нести на печать.

А после надо будет дорабатывать саму куклу - убрать артефакты печати, раскрасить, соединить элементы.

Про кукол на шарнирах не доводилось слышать, но просто миникукол-копий - да, был такой сервис, помню, но загнулся быстро.