Как научиться грассировать?

Учиться особо нечему. Вы, просто, при произношении звука "ррррр" упираетесь языком не в небо,а зубы нижней челюсти.

Особый эффект возникает, когда произносите мягкую р. Как звук в словах "рьяный", "багряный" и пр.

Вот и весь секрет.