Как называлось деревянное пограничное укрепление на Руси, почему?

Начиная с шестнадцатого века централизованное русское государство вводит систематику засечных черт -порубежье русское отграничивающие,сооб­разно этому и появились пограничные укрепления,носившие название- острог, слово, ставшее впоследствии прообразом тюрьмы,это идиоматическое выражение,-"взять в острог".