Какому закону подчиняется трение качения?

Если вспомнить школьный курс физики, то там использовалась такая формула:

Fтр=fmax•N, где Fтр—сила трения скольжения, действующая вдоль соприкасающихся поверхностей в сторону, противоположную движению, N—сила нормального давления, действующая на движущееся тело перпендикулярно опорной поверхности и направленная вверх, fmax—коэффициент трения скольжения, равный максимальному коэффициенту трения покоя;

Если тело покоится, то вместо указанных величин будут те же самые, но с другими названиями: Fтр—сила трения покоя, f—коэффициент трения покоя (0<f≤fmax), то есть формула немного изменится:

Fтр=f•N;

Если же тело катится (например, колесо), то вместо коэффициента трения покоя f используется коэффициент трения качения. Тогда в указанной формуле Fтр—сила трения качения, направленная по касательной к точке соприкосновения колеса и поверхности в сторону, противоположную движению, N—сила нормального давления поверхности на колесо, направленная по нормали к точке соприкосновения колёса и поверхности.

По моему, этот закон даже имел название в честь какого-то учёного, но уже не помню, какого.