В чём разница между твёрдостью и плотностью древесины?

Это разные понятия. Начну с плотности. Этот параметр зависит от разновидности древесины, процента влажности древесины, так же, тут прямая взаимосвязь с массой \ весом \ и прочностью.

Теперь о твердости. Твердость определяется специальной методикой путем надавливания калиброванного шарика с определенным усилием и называется эта методика "метод Бринелля". Более подробно об этом можно узнать набрав метод в поисковой сети.

Как правило, в бытовом применении для нас важнее плотность. От этого зависит какая древесина требуется для конкретного применения. Разные деревья имеют разную плотность. Как пример сосна, елка - низкая плотность, береза, груша - средняя плотность. Высокая плотность это редкий самшит, железное дерево.