Какое вещество - жидкость либо твердое тело не сжимается под давлением?

Оба. И жидкие тела, и твёрдые под давлением сохраняют свой объём.

Конечно, чуть-чуть они поддаются, даже камень сжимается, если его как следует сжать, но "в обычной жизни", при умеренных давлениях, принято считать объём жидких и твёрдых тел постоянным и не зависящим от внешнего давления.