Живут ли человекоподобные существа в недрах земли?

Нет. Для того чтобы жить в недрах земли не выходя на поверхность, человекоподобным существам нужна развитая технология. Им бы пришлось как-то выращивать или синтезировать еду, что в отсутствие солнечного света процесс достаточно энергозатратный.

А если бы там была цивилизация подземных жителей с достаточным уровнем технологии, то мы бы уже с ними пересеклись при добыче полезных ископаемых.