В каких отношениях состоят NASA и SpaceX?

Они состоят в отношениях заказчик и подрядчик (исполнитель).

Частная аэрокосмическая компания миллиардера Илона Маска SpaceX на протяжении последних лет заключала несколько коммерческих контрактов с государственным агентством NASA для оказания ей услуг по доставке на орбиту грузов и астронавтов, и выполнения следующих задач:

• разработка ракетоносителя Falcon;
• разработка грузового корабля Dragon;
• доставка грузов на МКС с помощью Falcon и Dragon;
• разработка пилотируемого корабля Dragon Crew (V2);
• доставка на Dragon Crew астронавтов на МКС и возвращение их на Землю.

NASA обеспечивала компании SpaceX бюджетное финансирование через государственные программы и госприёмку летных образцов.

А также техническую и административную помощь в сопровождении полетов: аренда космодрома, сотрудничество с ЦУП, подготовка грузов и астронавтов.