В каком веке на Руси было установлено монголо-татарское иго?

По классической истории России это произошло в 1243 году после нашествия "татаро-монголов" и образования Золотой Орды и, затем, получения князем Ярославом Всеволодовичем в Золотой Орде ярлыка на Великое княжение Владимирское в том же году.Для чего ему пришлось признать вассальную зависимость от Орды.Закончилось же иго в 1480 году после "стояния на Угре".