Может ли тело вращаться одновременно вокруг двух осей? Вокруг трех осей?

Конечно может. Как пример, 2-D вращения, колесо любого транспортного средства в повороте. Вращается вокруг двух осей, горизонтальной - к которой ступица крепится и вертикальной, оси поворота ТС.

В принципе, представить 3-D вращение тоже не сложно, только примеров, вот так, на вскидку привести не могу.