Если андроид на планшете 4.0, можно ли его обновить до 6.0?

зависит от начинки устройства, может и не потянуть, может вообще версия андроида такая не поддерживается на столь старом устройстве.

Для начала я бы полазил по профильным форумам где обсуждается конкретная модель планшета, если уже ничего не найдете, вполне можно письмецо написать или позвонить на горячую линию производителя устройства поинтересоваться о возможности в целом и всех нюансах обновления.

Если уж не поможет и сами побаиваетесь можно обратиться в специализированный центр по ремонту, перепрошивке, там явно грамотные люди должны сидеть и с такой задачей справятся.