Почему животные ходят на четырёх лапах?

Наверное потому, что именно животным приходится бегать больше, чем земноводным, рептилиям и насекомым. А для бега по пересечённой местности четыре ноги - самое оптимальное сочетание между устойчивостью и расходом мышечной энергии.