Как правильно назвать печенье в единственном числе?

Так и будет - печенье. Очень редко, кто говорит печение. А во множественном числе будет печенья.

Печенье - имя существительное единственного числа, нарицательное, неодушевлённое, средний род, 2-е склонение. Падеж будет зависеть от контекста. От этого же и будет зависеть синтаксическая роль этого слова. Например:

• Я съел печенье (печенье - винительный падеж, в предложении является дополнением);
• Печенье было вкусным (печенье - именительный падеж, в предложении является подлежащим).