Что значит «привыкли парнишкой помыкать»?

Кто-то, глядя на отношение каких-то людей к парню, пришёл к выводу, что к нему несправедливо относятся, я так понимаю.

Постоянно пользуются им: сходи туда, сделай то, принеси это.

Всё это происходит против желания парня, исключительно по желанию/необходимост­и этих людей.

То ему говорят, что делать. Не то, что ему надо, а то, что нужно им. Его никто не спрашивает, надо оно ему или нет. Никого это не интересует.

А он то ли терпит и молча всё это сносит либо добрый и не отказывает.

Вот и привыкли.

"Помыкать - это притеснять кого-нибудь, распоряжаться кем-то по своему произволу".