Кто и когда решил и установил, что совершеннолетие это именно 18 лет?

Совершеннолетие- это юридическое понятие, а не медицинское, биологическое или социальное. Поэтому возраст совершеннолетия определяется соответствующим законодательством. И, кстати, возраст совершеннолетия в разных странах разный: от 14 лет до 21 года.

По нашим российским законам совершеннолетние наступает в 18 лет, это наследие еще советской юридической практики.

А еще, совершеннолетние может наступить и раньше, ведь это юридическое понятие. Есть процесс эмансипации, если оно применяется к подростку до 18 лет, то он будет считаться совершеннолетним. Например, если человек до 18 лет вступил в брак, родил ребенка, или зарегистрировал на себя юридическое лицо или индивидуальное предприятие.