Как сделать правильный разворот на перекрёстке?

Если нет соответствующего знака - нет.

До места, где поворот налево не позволит оказаться на встречке перпендикулярно идущей дороги.

Рассчитывать траекторию - это приходит со временем. Нет здесь какого-то волшебного правила. Можно конечно пытаться в геометрию, но времени просчитывать все переменные прямо на ходу будет недостаточно.

Если радиус разворота настораживает - можно пробовать развернуться по траектории "лампочки".