Человек бдительный и внимательный. Есть разница? Какая?

В принципе, никакой разницы в понятийном смысле. Разве что, бдительность - это усиленное внимание, более сконцентрированное на том или ином предмете, процессе, явлении, иначе - объекте или событии. Но есть, пожалуй, еще одно оттеночное различие:

• бдительность - это более сжатое понятие внимательности, имеющее уточнение и направленность в сторону повышенной осторожности и важности в поступающей или ожидаемого поступления информации, с цель обеспечения охраны, защиты чего-кого-либо.
• внимание - это общее, более расширенное понятие, носящее общеупотребительный характер, с различной степенью остроты концентрации.

А потому, дабы не быть "непонятым" и не размывать смысловой акцент, при необходимости, слово "внимание" заменяют на более острое, сконцентрированное и выразительное - бдительность:

Согласитесь, что словосочетание "будьте внимательны" менее концентрирует, нежели "будьте бдительны", где в последнем словосочетании проглядывается оттенок риска приближения чего-то нежелательного, опасного, вплоть до "конца света":)