Почему ось мира небесной сферы не совпадает с земной (кроме полюсов)?

Потому что ось мира, по определению, проходит через глаз наблюдателя. А наблюдатель вовсе не обязательно находится на оси вращения Земли, если он, конечно, не на полюсе.

Так что ось мира параллельная оси вращения Земли, но с ней, в общем случае, не совпадает.