Прилетали ли пришельцы на Землю?

Вообще пришельцы - приходят, а не - прилетают.

Если вы - имеете ввиду инопланетян, то они - не просто прилетали, а - находятся на Земле по сей день.

Люди изначально не являются жителями планеты Земля, а тысячи лет назад прилетели из других солнечных систем, колонизировали её(Землю), приспособились к Жизни на ней и вы потомок тех колонистов(вы - инопланетянин).