Может ли учитель выгнать с урока ученика старшей школы?

Может, конечно.

И отправить к директору может и поставить вопрос об исключении - тоже.

Как правило, за безделье не выгоняют.

Выгоняют за помехи работу классу, за крики с места, драку, и т.д., т.е. за нарушение закона или школьной дисциплины. Если ученик не соблюдает дисциплины(купит, например, пьет алкоголь) или, вообще, нарушает закон (курит травку, пытает сокурсника), то ему нечего делать в классе.